智元机器人（AgiBot / 智元创新）工业设计资料
收获比预期大。官方公开的CAD不是没有：智元自己把X1的完整SolidWorks原始工程图、STEP装配体、BOM都挂在GitHub上，另外还找到X2和A3两款人形的URDF/USD运动学模型和STL网格，全是真机1:1数据，已下载并验证过不是坏文件。专利那块也查到了30多项真实外观设计专利号，覆盖头、胸、腿、手、电机，但专利局官网的具体图纸页面被验证码挡住，没硬闯，只交了专利号清单，Jack自己去查一条几秒钟就出图。
1. 官方产品文档
| 文件 | 内容 | 来源 |
|---|---|---|
A2_Ultra_A2_Lite_specs.md | A2 Ultra/A2 Lite完整参数表（尺寸/自由度/传感器/电池/算力） | agibot.com/products/A2_Ultra |
X2_X2Ultra_specs.md | 灵犀X2/X2 Ultra完整参数表 | agibot.com/products/X2 |
X1_specs.md | 灵犀X1参数+核心执行器型号(PowerFlow R86-3/R86-2/R52/L28、DCU、OmniPicker) | agibot.com/products/X1 |
other_models_specs.md | A2-W(轮式)、A3(表演型，材质镁合金+钛合金+TPU)参数 | agibot.com各产品页 |
company-background-wikipedia.md | 公司历史、创始人彭志辉/邓泰华、"远征"改名"A2 Ultra/Lite"的历史脉络、106.286km吉尼斯纪录 | en.wikipedia.org/wiki/AgiBot |
Yuanzheng-A1-launch-article-full.md | 2023年远征A1发布会全文，稚晖君亲述PowerFlow关节电机设计（径向磁通外转子+液冷+350N·m）、反关节（反屈膝）设计的工业设计理由、SkillHand灵巧手(12主动+5被动自由度)设计、模块化上下身理念 | agibot.com官网转载 |
2. 真实照片（70张）
A2 Ultra（24张）
灵犀X2（11张）
灵犀X1（11张，含核心执行器组件实拍）
A3（2张）、A2-W（2张）
2023年"远征A1"原始发布会配图（10张，任务点名的"远征"最初命名）
全系列缩略图一览（8张）
维基共享资源高清实拍（2张，含5795×3573大图）
全部是官网/维基共享资源的真实产品照或实拍照，没有用AI生成图或别家机器人的图冒充。
3. CAD / URDF / USD（本地保存，未上传，见页首说明）
全部来自智元官方GitHub组织 AgibotTech，已用7z/git验证完整性。
agibot_x1_hardware（灵犀X1，完整机械设计资料）
官方在X1开发指南里明说"下载BOM清单、STEP、SolidWorks工程图"，GitHub地址 AgibotTech/agibot_x1_hardware，三个历史版本：
智元灵犀X1_20241024/：首版，整机STEP(297MB解压)+BOM+装机SOP智元灵犀X1_20250108/：整机图纸(644MB解压，264个文件)+BOM智元灵犀X1_20250307/：最新版，最全，含整机STEP装配体(303MB，SolidWorks 2022导出，已验证真实有效)、187个独立零件STEP文件(R52/R86-2/R86-3关节组件、Xyber-DCU域控制器、锂电池、螺钉螺栓等标准件)、SolidWorks 2022原始源文件（可编辑）、总BOM、装机SOP、工具包清单
agibot_x2_urdf（灵犀X2，运动学模型）
GitHub AgibotTech/agibot_x2_urdf，两个版本v1.3.0/v1.4.0，含URDF/MuJoCo格式文件、X2-Ultra与X2-EDU两种配置、每个关节连杆的真实3D网格STL（肩滚转/肩俯仰/肘部/髋滚转/髋偏航/膝盖/踝部/头部偏航/躯干等，命名清晰对应人体部位）。
A3-A3U-robot-model（A3表演型人形，URDF+灵巧手模型最全的一份）
GitHub AgibotTech/A3-A3U-robot-model，四种配置，每种含URDF/MoveIt规划文件、MJCF仿真格式、完整灵巧手网格（大拇指外展/内收/掌指/指尖关节、四指外展/远端指节等精细手部零件）。
A3_Ultra_usd（A3 Ultra，工业级USD格式）
GitHub AgibotTech/A3_Ultra_usd，Pixar USD格式（Omniverse/仿真常用），含geometries/materials/instances/physics分层payload文件。
A2/A2 Ultra/A2 Lite没有找到官方开源CAD或URDF仓库。GitHub组织AgibotTech目前21个仓库里，公开机械模型只覆盖X1（完整CAD）、X2（URDF）、A3（URDF+USD），A2系列这块暂无官方开源渠道。这是如实的"没找到"，没有拿别的型号数据冒充。
4. 外观设计专利（30条已确认真实）
覆盖机器人主体/头/胸/腿/手/机械臂/电机/域控制器/遥控器，文字摘要显示了设计要点。专利局官网的具体图纸页面本次没有下载，CNIPA/Espacenet检索入口都设了验证码，按红线要求不允许破解，所以只交了专利号清单。Jack自己去CNIPA官网（pss-system.cnipa.gov.cn，免费不用注册）用号码查，几秒钟出图。
| 专利号 | 名称 | 申请主体 | 授权公告日 |
|---|---|---|---|
| CN309676114S | 机器人主体 | 智元创新(上海)科技股份有限公司 | 2025-12-16 |
| CN309676115S | 机器人下肢的主体 | 智元创新(上海)科技股份有限公司 | 2025-12-16 |
| CN309859433S | 机器人下肢 | 智元创新(上海)科技股份有限公司 | 2026-03-20 |
| CN309909846S | 机器人底盘的主体 | 智元创新(上海)科技股份有限公司 | 2026-04-10 |
| CN309949978S | 机器人的头部 | 智元创新(上海)科技股份有限公司 | 2026-04-28 |
| CN309901130S | 机器人头部 | 智元创新(上海)科技股份有限公司 | 2026-04-07 |
| CN309877624S | 机器人 | 智元创新(上海)科技股份有限公司 | 2026-03-27 |
| CN309838713S | 人形机器人 | 智元创新(上海)科技股份有限公司 | 2026-03-10 |
| CN309977000S | 人形机器人 | 智元创新(上海)科技股份有限公司 | 2026-05-12 |
| CN309717200S | 机械手 | 智元创新(上海)科技股份有限公司 | 2026-01-02 |
| CN309676087S | 机械手 | 智元创新(上海)科技股份有限公司 | 2025-12-16 |
| CN309859434S | 机械臂 | 智元创新(上海)科技股份有限公司 | 2026-03-20 |
| CN309943264S | 机械臂 | 智元创新(上海)科技股份有限公司 | 2026-04-24 |
| CN309949472S | 用于电子设备的配置机器人图形用户界面 | 智元创新(上海)科技股份有限公司 | 2026-04-28 |
| CN309717166S | 人形机器人大腿外壳 | 杭州智元研究院有限公司 | 2026-01-02 |
| CN309723582S | 人形机器人胸部外壳 | 杭州智元研究院有限公司 | 2026-01-06 |
| CN309723581S | 人形机器人小腿外壳 | 杭州智元研究院有限公司 | 2026-01-06 |
| CN309717167S | 人形机器人头部外壳 | 杭州智元研究院有限公司 | 2026-01-02 |
| CN309417153S | 机器人域控制器 | 上海智元新创技术有限公司 | 2025-08-01 |
| CN309057583S | 机器人下肢 | 上海智元新创技术有限公司 | 2025-01-07 |
| CN309358516S | 机器人遥控器 | 上海智元新创技术有限公司 | 2025-06-27 |
| CN309289056S | 人形轮式机器人 | 上海智元新创技术有限公司 | 2025-05-13 |
| CN309342070S | 人形机器人 | 上海智元新创技术有限公司 | 2025-06-17 |
| CN309240166S | 人形机器人主体 | 上海智元新创技术有限公司 | 2025-04-15 |
| CN309289057S | 重载人形机器人 | 上海智元新创技术有限公司 | 2025-05-13 |
| CN309352921S | 人形机器人 | 上海智元新创技术有限公司 | 2025-06-24 |
| CN309423118S | 人形机器人 | 上海智元新创技术有限公司 | 2025-08-05 |
| CN309380250S | 机械手 | 上海智元新创技术有限公司 | 2025-07-11 |
| CN309287839S | 电机 | 上海智元新创技术有限公司 | 2025-05-13 |
| CN309275578S | 夹爪 | 上海智元新创技术有限公司 | 2025-05-06 |
| CN309288979S | 夹爪 | 上海智元新创技术有限公司 | 2025-05-13 |
已排除的假阳性（名字带"智元"但不是这家公司）：CN309984376S医智元科技发展(北京)、CN309507158S福州智元仪器设备、CN309373733S/CN309983525S/CN309335273S北京九星智元科技，均已核实主体名不同。
5. 没找到 / 没做的事（如实说明，不编造）
- A2/A2 Ultra/A2 Lite的官方CAD或URDF：官方GitHub没放出来
- 专利图纸原图（六视图/立体图页面）：卡在CNIPA/Espacenet验证码，未破解
- 拆解视频没有实际下载：只搜索确认了关键词的存在，B站/YouTube具体拆解视频这次没找到明确的第三方深度拆解内容，Jack需要的话可以再单独去人工翻找
- 智元投资人材料/融资PPT里的技术示意图：本次没找
6. 关键信息速查
- 公司英文名：AGIBOT Innovation (Shanghai) Technology Co., Ltd.；中文法定名历史上有过上海智元新创技术有限公司（2024年前），后改为智元创新(上海)科技股份有限公司（2025起，含港股上市计划）
- 创始人：邓泰华(CEO) + 彭志辉/稚晖君(CTO，前华为"天才少年")
- 品牌命名体系：远征(Yuanzheng)=A系列(A2/A3)人形；灵犀(Lingxi)=X系列(X1开源/X2)人形；精灵(Genie)=G系列(G1/G2)工业级；酷拓=D系列(四足)；绝尘=C5(清洁)
- "远征A2"最早2024年8月发布时是1.75m/55kg，现官网已改叫"A2 Ultra"(169cm/69kg)+"A2 Lite"(169cm/64kg)两个SKU，规格随时间变了
- 核心自研执行器：PowerFlow关节电机（径向磁通外转子+关节内液冷+矢量控制驱动器，峰值扭矩>350N·m，重量仅1.6kg）；灵巧手SkillHand/OmniHand系列（12主动+5被动自由度，指尖视觉触觉传感器）